Der in der Geschichte der Raumfahrt einmalige Einsatz sollte sicherstellen, dass der Orbiter am Montag sicher zur Erde zurückkehren kann.
Robinson wurde vom 18 Meter langen Roboterarm der Internationalen Raumstation zur Unterseite der Raumfähre gebracht - ein Manöver, das zuvor noch kein Astronaut versucht hatte. Während des einstündigen Einsatzes, der vom Fernsehsen der Nasa übertragen wurde, gab der Amerikaner über Funk immer wieder Kommandos für kleinere Korrekturen der Position des Roboterarms durch, bis er am Ziel war.
Um 14.45 Uhr - die Raumfähre schwebte gerade über dem US-Bundesstaat Massachussetts - griff Robinson dann zu: Mit Daumen und Zeigefinger der rechten Hand zog er ohne großen Kraftaufwand den ersten Streifen aus dem Unterboden des Orbiters. Zehn Minuten später, über der französischen Atlantikküste, entfernte Robinson den zweiten Streifen. Fast triumphierend hob der Amerikaner das Beweisstück in die Kamera.
Die Reparatur war notwendig geworden, weil sich beim Start der Discovery Füllmaterial zwischen den Hitzekacheln gelöst hatte und bis zu 2,8 Zentimeter hervor stand. Die filzartige Fugenmasse soll verhindern, dass die Kacheln durch die Vibrationen beim Start aneinander schlagen und beschädigt werden. Für den sicheren Wiedereintritt in die Erdatmosphäre wird die Füllmasse dagegen nicht benötigt. Da an den abstehenden Streifen allerdings Verwirbelungen entstehen, sah sich die Nasa gezwungen, die Hindernisse vor dem Rückflug zur Erde zu entfernen. Andernfalls hätte die turbulente Luft beim Wiedereintritt den Unterboden stärker erhitzen können als zulässig. Bei den drohenden Temperaturen - die Nasa spricht von mehr als 1600 Grad Celsius - hätte der Hitzeschutz und damit der Orbiter beschädigt werden können. Eine sichere Rückkehr war in den Augen der US-Weltraumbehörde nicht mehr gewährleistet.
In den Tagen zuvor hatte die Nasa am Boden die Details der Mission durchgespielt: Astronaut Piers Sellers ging in einem großen Wassertank, in dem die Schwerelosigkeit des Weltalls simuliert werden kann, alle nötigen Handgriffe durch.
Gleichzeitig tüftelten Ingenieure in den Labors an Möglichkeiten, das Füllmaterial mit Gewalt zu entfernen. Hätte Robinson die Streifen nicht mit seinen Fingern herausziehen können, wären ihm auch eine Zange und eine Schere zur Verfügung gestanden. Die Discovery-Crew hatte - nach Anleitung vom Boden - sogar eine spezielle Säge gebastelt.
Das Werkzeug, bestehend aus einem Sägeblatt, einem Griff, etwas Schaumstoff und viel Klebeband, konnte aber getrost in Robinsons Werkzeugkoffer bleiben. Als der Astronaut den ersten Streifen aus der Außenhaut des Shuttles gezogen hatte, sagte er nur: "Das war jetzt aber einfach."