In Urkunden aus den Jahren 1342 und 1352 finden sich die ersten gesicherten Nachweise über die "Veste Fuezberg". Gemeint ist ein achteckiger Turm, den Ritter von Fuß an der Würm errichtet hatte. Der Name blieb durch die Jahrhunderte, die Eigentümer kamen und gingen, darunter Herzog Ludwig von Teck, Münchner Patrizierfamilien wie die Ligsalz oder die Dichtl, Maria Lung von Planegg, Josef Freiherr von Hirsch und der Bildhauer Rudolf Schwanthaler, nach dem ein Saal im Obergeschoss benannt ist. Der prominenteste Eigentümer war der Abenteurer und Schriftsteller Karl Theodor Maria Freiherr von Hallberg-Broich, der das Anwesen im Jahr 1819 für 15 000 Gulden erwarb und als "Eremit von Gauting" bekannt wurde.
Detailliert schildert Rüdiger von Reichert in einer 2001 erschienen Chronik die Geschichte des Anwesens. Darin sind auch die beiden bekanntesten historischen Darstellungen abgebildet: "Fuessperg" als mittelalterliche Burg auf einer Landtafel von Philipp Apian von 1568 und ein Kupferstich von Michael Wening von 1701, auf dem ein ummauertes Ensemble mit mehreren Häusern, Wirtschaftsgebäuden und zwei Türmen zu sehen ist. Das Kloster Andechs war zu der Zeit Eigentümer, Ludwig Dichtl hatte das Anwesen zuvor zum Herrschaftssitz ausgebaut.
Von 1893 an gehörte Fußberg der Fabrikantenfamilie Haerlin. Erbe Heinz Mußbach verkaufte schließlich 1984 die Immobilie für umgerechnet 1,6 Millionen Euro an die Gemeinde Gauting. Die wusste damals noch gar nicht, was sie mit dem stattlichen Anwesenanfangen sollte. Zeitweise stand ein Altenheim zur Debatte. Das Gebäude wurde später aufwendig renoviert und als Museum für die Sammlung des Tutzingers Joseph Hierling hergerichtet. Auch diese Pläne zerschlagen sich, ehe im Herbst 1999 die Entscheidung fällt, Schloss Fußberg an die Unternehmensberatung Engel und Zimmermann zu vermieten.