Die Entwicklung des 100 Coupé S ging auf eine Initiative von Audi-Legende Ludwig Kraus zurück. Der war der Ansicht, dass ein sportliches Coupé dem Image der 100er Limousine durchaus zuträglich sein könnte. Die Weltpremiere fand auf der IAA 1969 statt.
Basis für das Audi Coupé war der Audi 100 vom Typ 104, der von 1968 bis 1976 gebaut wurde. Der 4,60 Meter lange Viertürer hatte seinerzeit so renommierte Konkurrenten wie den Ford Granada, Opel Rekord oder die W115er-Reihe von Mercedes. Im Gegensatz zu den meisten Konkurrenten entschied man sich, neben der gewöhnlichen Limousine ein echtes Coupé (4,39 Meter lang) mit verkürztem Radstand zu bauen. Schließlich wollte nicht jeder in einer Familienlimousine über die Autobahnen kutschieren.